基于ADAMS的瓦特六连杆机构运动学研究及仿真
瓦特六连杆是一种平面六连杆机构，其应用很广泛，就瓦特六连杆机构进行运动学分析，研究了其输出位移变化规律，还研究了其速度变化规律，也研究了其加速度变化规律，以瓦特六连杆机构在抽油机上的应用作为研究对象，通过ADAMS仿真得到该机构的运动情况，同时应用ANSYS软件对摇臂构件进行了模态分析，为该机构的动力学研究提供了依据。
常规型梁式抽油机借助平面四杆机构, 其从动件摆动角微小, 致使抽油机的冲程相对小，而运用瓦特六连杆机构, 能让输出摆角扩展到原先的4倍。借助Roberts定理设计的瓦特六连杆平动引导机构, 既能够达成类如开口钳的直线平动, 又可以达成运输机械搬运进程中的曲线平动。本文将该机构于抽油机上的应用当作研究对象, 探究瓦特Ⅱ型六连杆机构的运动学特性。
1瓦特六连杆机构及运动学分析
瓦特六连杆机构的基本构型有两种, 即瓦特I型与瓦特Ⅱ型
应用于抽油机的瓦特机构构型是属于第二种的，本文将瓦特Ⅱ型机构当作研究对象，分别针对它开展运动学研究以及模态分析。平面连杆机构首先最为关注的是其运动规律，瓦特Ⅱ型机构的构型以及各参数如同图2里面所展示的那样组成形式。
对于该六连杆机构，运动学分析能够通过两个四连杆矢量环进行求解而得出，要分两个矢量环来计算输出角位移。第一个四连杆矢量环的位移输出可当作第二个四连杆矢量环的输入，借此能够确定其精准的运动关系。
图2之中，R1到R8分别是两个矢量环对应杆在某一时刻的位置矢量，a、b、c、d、e、f、g、h分别是位置矢量的长度，也就是每个杆的杆长，θ1到θ7、γ2分别是位置矢量对应的角度且θ1等于0，γ2是常数，γ1是位置矢量R3和R5之间的夹角，是常数，那么第一个矢量环存在以下矢量关系:
利用欧拉公式展开并将实部与虚部分开, 得:
能够求出六连杆机构之上各个点的位移，能够求出六连杆机构之上各个点的速度，能够求出六连杆机构之上各个点的加速度，进而了解其运动特性。
2.ADAMS仿真分析
研究与分析抽油机里的瓦特连杆机构，利用CYJ10 - 3 - 26B游梁式抽油机优化成瓦特六连杆机构后的各杆数据展开仿真，具体数据如下:
a等于1.00米，b等于2.82米，c等于2.65米，d等于3.84米，e等于1.22米，f等于0.32米，g等于0.33米，h等于1.00米，γ1等于20.00度，xg等于3.33米，yg等于0.86米，在ADAMS中利用各点坐标建立模型，选择运动仿真Kinematic，设置仿真时间为2秒，步长设置为400，以输出杆为研究对象，得到它的位移、速度、加速度变化规律。
3瓦特Ⅱ型机构的模态分析
分析瓦特Ⅱ型六连杆机构的运动学，求解出输出杆件位置变化规律，求解出输出杆件角速度变化规律，求解出输出杆件角加速度变化规律，同时以六连杆机构在抽油机中的模型为研究对象利用ADAMS仿真，仿真得到输出构件位移变化曲线，仿真得到输出构件速度变化曲线，仿真得到输出构件加速度变化曲线，并且对该机构摇臂杆进行模态分析，得到各阶固有频率，得到振型图，为下一步动力学分析奠定基础。
