1 | “机器人+”大时代加速来临，产业链“繁荣”可期
人工智能助力“机器人 +”时代到来, 机器人产业链有希望去迎来繁荣生长阶段。随着人工智能技术向前发展, 特别是GPT身为AIGC领域拔尖的模型, 有希望加快人工智能在各个行业进行渗透, 去颠覆现有的生产力样式。我们觉得, 特斯拉有希望依靠它在智能汽车领域的制造技术, 加速人形机器人的产业技术创新以及产业链降低成本, 未来人形机器人在家庭和工业领域的应用场面很广大。
在短期内, 于疫情结束之后, 各个行业出现劳动力短缺的状况, 同时制造业恢复生机, 致使工业机器人、服务机器人以及特种机器人的需求呈现出恢复性质的增长态势。我们针对工业机器人、叉车、金属切削机床、交流电机等典型通用机械产品的历史周期表现进行了复盘。根据时间所跨越的幅度, 我们判定我国工业机器人行业在2023年将会开启新一轮的上升周期。
从长期方面来看, 人口老龄化呈现出加剧的态势, 劳动力的供给处于持续不断减少的状况, 并且劳动力成本处于不断提高的情形, 这些给社会发展以及企业用工等, 均带来了严峻的挑战, 接着推动了机器替代人力以及服务人类的需求加速发展。
政策方面, 于春节之前, 工信部以及其他17个部门印发了《“机器人+”应用行动实施方案》, 其所着重阐述的内容, 是提出要去开拓机器人的10个应用重点范围领域, 直至2025年时, 使制造业机器人密度相较于2020年水平实现翻倍增长, 并且服务机器人、特种机器人的应用场景得到大规模的拓宽延展。
我国有着引领“机器人 +”时代的希望的可能性,首先,市场是具有决定性意义的准则,我国是在全球范围内占据最大规模的机器人消费市场的存在,其次,我国已然拥有成熟化的技术,智能手机产业以及智能汽车产业的发展进程,在本质上为现阶段智能机器人产业的爆发奠定了数量巨大的技术基础,最后,我国拥有在全世界范围内最适宜机器人产业发展的环境条件,像低成本敏捷供应链,低成本清洁能源供给,工程师红利优势,多样化广大数据收集场景。
需留意风险提示, 下游需求未达预期状况, 新兴行业推广未达预期态势, 存在竞争加剧的这种风险, 还有原材料价格上涨的那般风险。
2 |高端装备“大脑”，机器人孕育新空间
运动控制系统由运动控制器、执行器（驱动电机）与传感器构成, 它是数控机床、机器人等高端装备的核心基础部件。运动控制器担任运动控制系统的“大脑”工作, 通用运动控制器主要分成PLC、嵌入式、PC - Based这三大类别: 运动控制器的主要任务是依照运动控制的要求以及传感器件的信号开展必要的逻辑、数目运算, 进而给电机或其它动力和执行装置给予正确的控制信号, 其性能直接对运动控制系统的性能水平起到决定作用。
人形机器人, 是在工业机器人的基础之上, 进一步去强调“类人”这一属性的, 其对于步态控制、手臂控制以及轨迹规划的要求都变得更高了, 于此同时, 难度预计也将会有显著的提升, 并且有望能够带来市场需求的增量。
通过MARKETS AND MARKETS数据可知, 22年全球运动控制市场空间为155亿美元, 预计到27年将达到200亿美元, 其CAGR为5.2%。在运动控制领域, 19年国内市场空间为425亿元人民币, 中高端运动控制市场主要由海外品牌占据, 不过国内企业在各自领域已实现了一定突破。依固高科技招股说明书里面的数据来看, 在19年的时候, 国内的运动控制系统这个市场里面, 其规模达到了425亿元人民币, 这里面呢, 运动控制器对应的市场规模是85亿元人民币, 而伺服系统对应的市场规模是340亿元人民币。当下, 高性能运动控制以及伺服系统市场的参与者主要是海外厂商, 似欧姆龙、倍福、ACS、Aerotech等, 国内企业于运动控制器、伺服驱动器等领域也分别达成了一定突破, 依据雷赛智能招股说明书的数据, 在通用运动控制器里的PC - Based控制卡市场, 以固高科技、雷赛智能、成都乐创、众为兴为代表的国内品牌占据了超过70%的市场份额, 按照睿工业数据, 21年汇川技术、禾川科技在伺服市场占有率分别达到16.3%、2.8%得以实现突破, 不过仍存在较大的国产替代空间。
发出风险提示, 国产替代的进展没有达到预先期望, 人形机器人产业化的进展没达到预先期望。
3 |为什么智能机器人需要力控？
历史上机器人的力控有哪些方式？
在机器人要达成与外界交互的柔顺控制需求时, 需引入力控, 南京机器人的柔顺控制涵盖主动柔顺控制、被动柔顺控制, 主动柔顺控制又能细分为间接力控、直接力控、混合位置/力控。通过对历史上各类机器人的柔顺力控方式进行复盘, 主动柔顺控制具备力控精度高、与外界交互效果好等诸多优势, 更有希望成为未来人形机器人的可行力控方案句号。
力传感器的种类及应用展望？
以当下主流的柔顺力控方式而言, 众多的力控方式中大多需要借着力传感器去收集力反馈信号, 所以力/力矩传感器有很大希望成为人形机器人力控最为关键的部件。
针对力传感器的检测方法而言, 电阻应变式传感器的综合性能具备更优的表现, 它有希望成为主流应用的种类呢。
②就力传感器的感知维度而言, 我们判定机器人关节要去使用关节扭矩传感器, 末端执行器（手部、脚部）得要用六维力矩传感器。
如何看待多维力矩传感器的壁垒、成本、格局？
壁垒在于, 多维力矩传感器对应变片的性能要求颇高, 其安装难度较大, 并且产品定制化研发壁垒也很高。
成本: 当下, 海外进口的应变片成本相对而言较高, 并且产品的加工难度较大, 我们觉得多维力矩传感器的主要成本源自应变片成本以及人工加工成本。
当前格局是, 海外的厂商在性能方面表现得极为优异, 然而在国内却还未曾出现展现出多维力矩传感器领域龙头地位的企业, 六维力矩传感器的海外龙头企业由ATI厂商担当并占据此角色, 依据zoominfo产出呈现的数据可得, 于2022年ATI所收获的收入已然达到了8820万美元之数, 可是国内的多数厂商到目前为止都还未能成功塑造而成规模的收入景象, 不过也有着宇立仪器、坤维科技这类并非上市状态的公司, 它们名下六维力矩传感器具备的一部分指标基本上能够与ATI所产出的产品达成对标相匹配的状态。
需注意风险, 哪有人形机器人商业化落地的情况未达人们预先期望的那般, 内力矩传感器的发展进程跟不上预先的期望, 人形机器人力控模式出现重大技术方面的变更情况, 国内应变片技术的进展程度没达到预先期望, 国产力矩传感器在规模化之后降低价格的步伐赶不上预先期望。
4 , 滚动功能部件 , 具有高壁垒 , 呈现高成长态势 , 是“国产替代”的又一蓝海市场。
滚动功能部件, 在机床行业应用、在机器人行业应用、在汽车等一众行业应用, 从下游角度看, 其前景呈现出良好态势。
①机床, 其传动系统核心部件是滚珠丝杠、滚珠导轨, 这会直接影响机床性能。按照我们的测算, 在2022年, 机床行业的滚动功能部件市场空间为184.36亿元人民币。从全球机床厂目前的供应链状况来看, 对于主轴、摆头、转台等功能部件, 机床厂出于定制化或差异化的考量, 倾向于自行制造, 然而滚动功能部件基本上全部是向外采购。伴随着机床产业的升级, 滚动功能部件的需求呈现出持续增长态势, 其确定性是比较强的。
②提及机器人, 滚珠丝杠能够用于机器人传动装置的, 借助滚珠丝杠去组成单轴机器人或者电动缸等进而达成线性驱动, 依据特斯拉AI Day2022给出的信息, 特斯拉人形机器人“Optimus”其下肢腿部会采用无框电机和行星滚柱丝杠的线性执行器, 这有望去打开行星滚柱丝杠的应用空间, 当下行星滚柱丝杠国内整体的研发、生产依旧处于比较早期的阶段, 企业有着较大的成长空间。
③汽车, 滚珠丝杠于新能源汽车的转向机构中, 有着应用前景, 在电助力转向系统里, 也存在应用前景, 于电子驻车系统内, 同样具备应用前景, 在刹车系统方面, 亦有应用前景, 在新能源汽车销量呈现高增长态势, 并且同时追求全电控、智能化发展的背景之下, 其需求有望实现高速增长。
海外企业因滚珠丝杠技术壁垒极高, 而具有先发优势, 使得国产品牌市占率较低, 不过在“04专项”推动下国产品牌加速追赶, 未来若政策进一步扶持, 差距有望进一步缩小从而加速国产替代进程。
风险提示：国产替代进展不及预期，政策扶持不及预期。
5 |丝杠迎汽车+机器人双轮驱动，国产替代打开千亿市场空间
倘若汽车智能化渗透率得以提升, 便会促进作为应用的滚珠丝杠, 未来车端市场空间有着有望超过百亿元的可能性。车中存在着滚珠丝杠应用, 主要涵盖这些方面: 1）转向；2）驻车制动；3）行车制动；4）其他: 在座椅、移门、高端减震系统也存在有所望使用的情况。从整体角度来看，未来汽车所使用的滚珠丝杠单车价值量有着有望达到1000元的可能性, 车端滚珠丝杠市场有着有望超过百亿元的可能性。要是考虑座椅、移门、悬挂等领域的使用, 并且为了安全冗余, 备用部件也应用滚珠丝杠, 那么滚珠丝杠的单车价值量将会更高。
将滚珠/柱丝杠发展空间打开的是人形机器人, 今后其空间有可能超800亿元。具备相比滚珠丝杠优势的是滚柱丝杠, 在承载能力、传动精度、轴向刚度、速度以及加速度等方面它有优势。螺母更长的人形机器人使用的反向式行星滚柱丝杠, 能实现更大负载运用更小扭矩, 并且占用体积更小。依据特斯拉AIDay2022信息, 特斯拉人形机器人的下肢腿部会采用由无框电机与行星滚柱丝杠构成的线性执行器。
目前市场大体基本上已然被外资企业所占据, 在汽车使用的滚珠丝杠领域业已开启国产予以替代之状况, 汽车对此滚珠丝杆用国产予以该替代的情况比机器人领域来得来得更快。而丝杠精度等级所要求的从高到低之排序是这样的: 机床方面的要求、机器人方面的要求、汽车方面的要求。
汽车领域之中, 五洲新春, 还有新剑传动, 以及宁波慈兴和长盛轴承等, 都已然是具备了车用丝杠的量产能力, 当中前两家公司, 已经是开始了批量销售, 长盛轴承预计在今年内能够拿到主机厂定点。
机器人领域之中, 秦川机床正在布局, 新剑传动正在布局, 恒立液压正在布局, 贝斯特正在布局, 鼎智科技正在布局等, 当中秦川机床已实现批量销售, 新剑传动已实现批量销售, 而恒立液压处于在研状态, 贝斯特处于在研状态, 鼎智科技也处于在研状态, 未来这些企业有望突破技术壁垒, 实现国产替代。
进行风险提示, 人形机器人落地的实际情况未达到预先期望, 人形机器人销售状况没有达到原本设想中的情形, 该行业竞争的格局朝着不好的方向转变, 国内企业在技术突破方面的进程不如预期那般顺遂, 另外技术方案存在着无法确定准确情况的态势。
6 |机器人0-1在即，汽车精密齿轮有望迎来双击
因新能源渗透率增高致使齿轮市场缩小, 然而人形机器人带来了巨大市场增量, 有希望带领此行业迈入蓝海。经过测算, 一旦每万人所保有的人形机器人达到45台, 全球机器人使用的谐波/行星减速器将分别有4495/719亿元的市场空间, 在相较于每万人保有0.07台人形机器人（从而总量处于对应为6万台的状况下来计算比例）的时候, 各自增长范畴变为540倍/552倍。
因为机器人对减速器的需求有所提升, 所以标准化齿轮的量产由齿轮公司来接力。车端差速器的结构件属于标准件, 再加上齿轮行业存在较高的资金以及技术壁垒, 致使主机厂面临较大的成本压力。所以主机厂把成熟的量产齿轮进行外协, 给齿轮厂商, 以此来分担资产压力。我们觉得, 基于经济性以及轻资产的角度来看, 人形机器人量产后, 减速器公司也会效仿主机厂的做法, 经过检验之后, 把标准化齿轮的批量生产交给专业的齿轮公司。当前行星减速器的结构件外购已经成为行业惯例, 这突出了标准化齿轮的外购趋势。
存在一种风险提示, 即人形机器人实现落地的情况没有达到预先期望的那样, 人形机器人的需求也没有达到预期, 减速器生产转而向第三方齿轮厂转变的情况同样没有达到预期。
7 |机器人灵巧手的发展历程及未来发展方向探讨
什么是机器人灵巧手？
综合机器人学理论, 以及运动学理论, 对它深入进行思考, 我们持有这样的一种想法, 灵巧手是那种指数不少于3的情况, 也就是, 自由度不低于9的末端执行器, 确有这般含义所在。
机器人灵巧手有哪些类型？
灵巧手依据驱动器位置可划分成驱动器内置、外置以及混合置这几种类型, 其中内置微型驱动器有希望成为发展的方向。驱动器外置有着外观设计呈现拟人化、驱动器选型具备自由性、能够采用更大的驱动电机等方面的优势, 不过却存在驱动器与手本体距离较远、必须借助腱绳进行连接、可维护性较差等缺点。驱动器内置有利于传感器开展直接测量、有利于更换维护, 只是通信以及控制的难度较大, 灵巧手尺寸偏大, 关节灵活度有所下降。驱动器混合置能够提高手指输出力矩、控制体积大小, 然而仍然需要借助腱绳传动。
按照驱动器类型划分, 可分为电机驱动、气压驱动、液压驱动以及形状记忆合金驱动, 其中电机驱动属于主流。电机驱动展现出标准化 、稳定可靠 、精度高 、响应快 、驱控一体等优势 , 乃是灵巧手的主要驱动方式 , 其劣势在于质量体积较大 、成本较高。气压 /液压驱动的灵巧手具备输出功率密度大 、易于达成远距离控制以及输出力大等长处 , 然而因气压 /液压的控制相对困难致使灵巧手在运动过程中不平稳 , 无法开展手指位置的精确控制。（3）形状记忆合金具备驱动速度较为快速, 负载能力比较强大诸多等优势, 然而却存在着疲劳以及寿命相关问题。
依据传动方式划分成腱传动、连杆传动、齿轮/蜗轮蜗杆传动这几种类型。其中，腱传动能够针对手指关节实施远距离驱动, 如此一来可以让手指的尺寸得以减小, 具备结构紧凑以及研制灵活等方面的优势, 然而其缺点是控制精度不够高, 抓取力也不大, 并且腱绳容易出现磨损的情况。连杆传动比较容易达成强力抓取, 迟滞性相对较低, 传动较为精确, 不过其传动机构比较复杂, 对于零部件的制造精度有着很高的要求, 而且拟人性方面有所欠缺。齿轮/蜗轮蜗杆传动相对较为精密, 传递效率比较高, 稳定性良好, 但是出现了结构复杂这种状况, 导致灵巧手的惯性增大, 自重也增大的缺点。
灵巧手未来有哪些发展方向？
方向一: 具备内置微型驱动器, 如此便可规避因腱绳连接所引发的设计难度较大的不足之处, 与此同时, 有利于传感器进行直接测量, 并且方便开展维修工作。
方向二: 多感知能力相融合, 这有利于提升灵巧手的精细抓取能力, 还有利于提高其智能化水平, 它是未来灵巧手发展的另外一个重要方向。
方向3存在这样的一种情况: 多自由度, 其中, 自由度属于灵巧手灵巧性的决定因素范畴, 而提升这种自由度是未来灵巧手的另外一个发展方向。
需注意风险, 人形机器人的发展情况未达预期, 国产替代的推进进程未达预期, 并且行业竞争呈现出加剧的态势。
8 | 机器人电机：机器人动力之源，人形孕育新市场
电机分为哪些类型？
根据应用领域的不同, 电机被划分成动力电机与控制电机。动力电机具备输出功率较大, 以及驱动性能良好的特点, 它常常被应用于汽车、家电等领域。控制电机有着控制精度高, 且响应速度快的特性, 它通常在控制系统里承担执行、检测和解算功能。
控制电机分为步进电机、伺服电机、力矩电机。
步进电机, 结构是简单的, 然而效率比较低, 精度也是较低的，它被大量应用于办公自动化领域, 还被用于通信设备领域, 也被用于印刷设备等领域。
②伺服电机增添了编码器以及反馈机制, 其控制精度颇高, 适用于半导体领域, 适用于工业自动化领域, 适用于机器人等领域, 空心杯电机归属于特殊的伺服电机。
③力矩电机, 其控制方向为扭矩, 在电动机处于低速状态时依然能够持续进行运转, 并且能够给负载提供稳定的力矩, 具有低转速、大扭矩、过载能力强以及响应快等众多优点, 它被分为有框力矩电机和无框力矩电机。
无框力矩电机：机器人关节电机，国内外厂商性能仍有差距
为何机器人关节会选用无框力矩电机呢: 机器人关节对电机有着这样的要求, 那便是体积要小它、扭矩需大它以及响应求快它；然而无帧力矩电机仅仅只不过是由转子和定子共同架构起来所构成的, 并且呈现出体积极小这样特质之余? 也是存有着颇具较高显著功率这么个特性。倘若处于低转速这种状况之下, 它能够向外输出出更大更显著的扭矩特征, 所以讲更加符合人形机器人的功能需求。
如何看待无框力矩电机的壁垒、竞争格局：
（1）壁垒在于磁路以及工艺设计, 海外厂商起步较早, 在工艺技术方面具备先发优势, 比如说科尔摩根运用分布式的分数槽还有碳纤维绑扎技术, TQ Robodrive采用模块化定子连同环氧塑封灌胶技术, 国内企业起步较晚, 与国外相比工艺水平存在差距。
（2）格局呈现为, 全球的龙头是科尔摩根, 国内与国外的厂商在产品性能方面存在着差距。科尔摩根身为全球无框力矩电机龙头, 它的电机性能处于全球第一梯队。国内目前进展较为迅速的公司有步科股份、航天电器。相较于海外的龙头, 国产的无框力矩电机输出扭矩小, 在产品性能的方面依然存在差距。
空心杯电机：灵巧手动力之源，国产替代空间广阔
为什么机器人灵巧手会选用空心杯电机呢: 灵巧手所处空间狭隘, 这就要求配备小型化同时控制精度高的电机。空心杯电机属于特殊的伺服电机, 它采用无铁芯转子结构, 能够消除因铁芯而形成涡流所导致的电能损耗, 具备体积小优点, 有着控制精度高的效果, 拥有寿命长特性, 转速迅速, 能源效率高, 能量密度大等长处, 完美地符合了灵巧手对于驱动电机的轻量化需求以及高精度要求。
如何看待空心杯电机的壁垒、竞争格局：
壁垒1: 关于线圈绕组的设计。其一, 线圈成型方式存在不同, 有卷绕生产以及一次成型生产这两种, 其中一次成型生产这种方式, 它的工艺具备简单的特点, 而且效率是比较高的。国内的厂商大多采用卷绕式生产, 这种生产方式导致生产效率低下, 废品率很高, 并且线圈直径较小。其二, 线圈绕法有直绕形、马鞍形以及斜绕形这几种, 其中斜绕形和马鞍形的工艺是简单的, 具有输出力矩大、转动惯量小、时间常数小等多方面优势, 国外厂商在这些工艺方面更加纯熟。
在壁垒2方面, 存在绕线设备, 国内设备自动化程度低, 特别是针对较大功率电机的粗线径线圈, 在可靠性上, 以及于绕制精度上, 与海外厂商仍处于较大差距状态。格局情况为, 海外厂商技术具备领先优势, 国产替代所拥有的空间十分广阔。空心杯电机全球头部企业涵盖瑞士的Maxon、瑞士的Portescap以及德国的Faulhaber这三家。在国内企业里, 鸣志电器的技术水准处于全球前列位置, 拓邦股份的空心杯电机达成了批量应用, 江苏雷利处在小批量验证的阶段, 伟创电气处于产品内部进行测试的阶段, 而其余企业的技术相对较为薄弱, 国产替代存在着广阔的空间。
风险提示：人形机器人发展不及预期，国产替代进展不及预期，行业竞争加剧。
9 |机器人带来全新机遇，轴承初步具备国产化能力
轴承于人形机器人的减速器和关节连接处分布居多。关节连接方面, 一般两头需分别采用一个轴承, 像线性关节两头会分别运用深沟球轴承以及四点接触轴承, 旋转关节运用交叉滚子轴承。减速器方面, 相比较而言, 其上所需轴承更为复杂。其中, 谐波减速器, 交叉滚子轴承（150元/个）乘以1加上柔性轴承（60元/个）乘以1, 单减速器价值量约210元。（2）行星减速器: 那种球轴承, 国产的每个三到五元、进口的每个十几元 需要两个, 还有满针滚针轴承, 每个一元到两元也需要三个 （3）RV减速器: 滚针轴承需要六个, 每个十几元, 圆锥轴承国产的十几元、进口的几十元要六个 , 角接触轴承需要两个、每个需几十元。
对市场空间而言, ASP超过4000元, 远期增量市场空间达1.2万亿。假定单台机器人使用14个深沟球轴承, 再加上28个角接触轴承, 还伴有14个四点接触轴承, 以及14个交叉滚子轴承, 并且有14个柔性轴承, ASP约为4000元。在机器人年销售量为3亿台的假设情形下, 增量市场空间是1.2万亿, 依据Precedence Research数据, 2022年全球轴承市场约9000亿元, 增量市场空间大于现有市场。
争夺比拼的局面呈现为: 在全球轴承行业中, 起主导作用的是海外企业, 而国内市场的状态是较为零散分布。依据中国轴承工业协会给出的数据, 世界上位居前列的八大轴承企业, 它们每年平均的营收金额超过了500亿元，坐落于全球轴承供应商首位的斯凯孚市场占有率是7.6%。处于中国范围内的前十大轴承企业, 其平均的产值大约是60亿, 参与到这个行业当中的公司数量众多, 然而处于前列位置的企业规模相对比较小。按照观研天下的数据显示, 在2021年时中国轴承企业里只有人本集团以及万向钱潮的产值超过了100亿, 它们分别占据着中国轴承市场的9.2%以及5.9%。国内轴承跟海外轴承存在差距, 这差距体现在振动方面, 以及寿命方面等是有较大差异的。主要原因在于, 波纹度的控制是存在差距的, 材料技术方面也是有差距的。
把产业链里的弹性来说, 那些身为轴承龙头的企业, 还有具备国产替代能力范畴之内的磨床供应商, 是有着有望从中受益的可能性的。对于轴承企业来讲的话, 伴随着人形机器人急剧地快速起量, 轴承会渐渐转变为标准化, 数量众多的减速器以及电机供应商将会开始向外部采购轴承, 这对轴承行业是个利好趋向。与此同时, 此刻国内有一部分磨床供应商正在紧锣密鼓推进磨床的国产化研究工作, 在这当中, 像日发精机、宇环数控还有秦川机床等诸如此类的企业, 有希望成为磨床国产替代方面一马当先的佼佼者。
这是风险提示, 存在这样的风险, 即人形机器人落地的情况达不到预期的那种风险, 还有人形机器人的需求达不到预期的那种风险, 以及竞争格局出现恶化的那种风险。
10 | 轴承：机械设备核心部件，机器人打开应用
轴承作为机械设备当中的核心部件, 其涉及的市场空间极为庞大: 轴承能够给机械传动轴予以支承, 可为装备的性能、功能以及效率提供保障，它属于工业领域重大装备的核心部件之一, 在诸如航空航天、轨交、高端机床、工程机械等高端制造领域发挥着重要作用。依据precedence research数据显示, 22年全球市场空间为1302亿美元 , 按照中国轴承工业协会数据表明, 22年国内市场空间预计会突破2500亿元人民币, 可见其市场空间十分巨大。依据《中国机械工业年鉴2021》里的数据, 在2021年的时候, 于国内轴承的情况中, 排在前三位的下游应用领域分别是汽车、家电以及电机, 它们各自所占的比例依次是39%、20%、18%。
滚动轴承存在于机器人减速器、电机及丝杠当中展现应用前景, 以后移动机器人发展而言有望显著拉动轴承市场需求。
其一, 减速器方面, 预计其与工业机器人旋转关节那儿用到的RV减速器以及谐波减速器的轴承相类似, 主要是交叉滚子轴承、等截面薄壁轴承、柔性轴承等这些。其二, 单个减速器在使用上有如下情况: 一是谐波减速器, 会用到一个交叉滚子轴承以及一个柔性轴承；二是行星减速器, 输入端和输出端会使用球轴承, 另外还得使用滚针轴承；再就是RV减速器, 要用3乘以2个滚针轴承、3乘以2个圆锥轴承以及1个角接触轴承。
②电机, 其依据电机配置的不一样, 主要采用深沟球轴承、圆柱滚子轴承、角接触轴承、调心滚子轴承这类, 单个电机运用两个轴承予以组合使用, 像双深沟球轴承、一柱一球轴承等情况, 假定采用简单的轴承结构, 单个电机使用2个深沟球轴承。
③丝杠, 预计会以深沟球轴承以及四点接触轴承作为主要方式来进行配套使用, 单个丝杠会采用1个深沟球轴承, 还会采用1个四点接触轴承。
全球市场被八大家垄断, 国内企业逐步实现突围并取得了一定份额, 不过仍存在较大成长空间, 依据人本股份招股说明书数据显示, 在2020年, 八大家之中的斯凯孚、舍弗勒、NSK企业占据了全球市场份额逾70/100, 国内头部企业像人本股份已达成一定规模, 在21年, 其轴承产量突破了17.56亿套, 收入体量达到了91.21亿元。但是, 整体而言, 国产化的比率仍然是比较低的, 并且, 国内的企业所占的份额是相对分散的, 人本股份、万向钱潮、洛阳轴承这三家排名靠前的企业, 在2020年的时候, 其市场营销的份额分别是10.4%、4%、2.2%, 在未来一段时间之内, 依旧有着比较大的能够实现成长的空间。
风险提示：机器人需求不及预期风险、竞争格局恶化风险。
